我想知道一旦该设备建立连接（因为该设备可以访问服务器），我的服务器是否可以使用 Web 套接字访问防火墙后面的设备？
我已经阅读了这个答案，它提到了同样的情况，但是从答案中不清楚服务器是否可以访问路由器后面的设备。
如果可能的话，我想使用 socket.io 首先启动客户端到服务器的连接，然后让客户端可以从服务器访问以进一步通信。
我会自己尝试这个，但我现在没有这样的设置。谢谢！
只要客户端建立了连接，服务端就可以推送消息（归根结底，websocket是一个TCP连接）。
您可能遇到的唯一问题是，如果客户端由于某些代理/防火墙而无法使用 websockets 进行连接，在这种情况下，您可以尝试使用安全 websockets (wss)。这些通常会被允许通过，因为 websockets 层被 TLS 屏蔽，而 TLS 通常不会被防火墙/代理阻止。
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