여러 갈래 스레드를 만드는 적절한 방법

특정 프로세스가 실행되는 동안, 즉 타이머가 비 차단 방식으로 실행되는 동안 특정 GPIO 검사를 무시할 수있는 약간의 임베디드 코드에 대한 타이머 기능을 만들고 있습니다.

이것은 작업이 처음 11 번 발생하는 것처럼 보이지만 11 번 반복 할 때마다 시스템이 중단됩니다. 범인은 타이머 스레드를 처리하는 방법에 있습니다. 내 생각에 제대로 처리하지 않고 약간의 메모리 누수가 발생하여 메모리 누수가 발생합니다. 그러나 나는 확실하지 않다.

디버그 추적을 통해 스레드가 각 반복 후에 종료되고 있음을 알 수 있습니다.

타이머 코드는 다음과 같습니다.

#include <time.h>
#include <semaphore.h>
#include <pthread.h>

#include <msp432e4_timer.h>

extern void TaskSleep(uint32_t delay);

static bool timerActive;
static sem_t timerSem;

pthread_t timerThread;
pthread_attr_t attrs;
struct sched_param priParam;


static void *msp432e4_timer(void *argUnused) {
    sem_wait(&timerSem);
    timerActive = true;
    sem_post(&timerSem);

    TaskSleep(40);

    sem_wait(&timerSem);
    timerActive = false;
    sem_post(&timerSem);

    return (NULL);
}

void initTimer() {
    int retc;
    pthread_attr_init(&attrs);
    priParam.sched_priority = 1;
    retc = pthread_attr_setschedparam(&attrs, &priParam);
    retc |= pthread_attr_setdetachstate(&attrs, PTHREAD_CREATE_DETACHED);
    retc |= pthread_attr_setstacksize(&attrs, 1024);
    if (retc != 0) {
        // failed to set attributes
        while (1) {}
    }

    timerActive = false;
    if((sem_init(&timerSem, 0, 0)) != 0) {
        while(1);
    }
    sem_post(&timerSem);
}

/*
 * return true on starting a new timer
 * false implies timer already active
 */
void timerStart() {
    int retc;
    retc = pthread_create(&timerThread, &attrs, msp432e4_timer, NULL);
    if (retc != 0) {
        // pthread_create() failed
        while (1) {}
    }
}

/* return true if timer active */
bool timerCheck() {
    bool retval;
    sem_wait(&timerSem);
    retval = timerActive;
    sem_post(&timerSem);
    return(retval);
}

TaskSleep 함수는 freeRTOS TaskDelay 함수에 대한 호출입니다. 시스템 전체의 여러 지점에서 사용되며 결코 문제가되지 않았습니다.

누군가가 올바른 방향으로 나를 가리킬 수 있기를 바랍니다.