JavaFX 8转换为俯仰，偏航和侧倾旋转角度

从该线程实现答案，我有这段代码将deltayaw，deltaroll和deltapitch角度转换为一个角度并围绕该角度旋转一个节点。角度作为参数是角度的瞬时变化，因为给出整个角度将忽略方向的变化。

    public static void matrixRotate(Group n, double deltaroll, double deltapitch, double deltayaw){    
    double A11 = Math.cos(deltaroll)*Math.cos(deltayaw);
    double A12 = Math.cos(deltapitch)*Math.sin(deltaroll)+Math.cos(deltaroll)*Math.sin(deltapitch)*Math.sin(deltayaw);
    double A13 = Math.sin(deltaroll)*Math.sin(deltapitch)-Math.cos(deltaroll)*Math.cos(deltapitch)*Math.sin(deltayaw);
    double A21 =-Math.cos(deltayaw)*Math.sin(deltaroll);
    double A22 = Math.cos(deltaroll)*Math.cos(deltapitch)-Math.sin(deltaroll)*Math.sin(deltapitch)*Math.sin(deltayaw);
    double A23 = Math.cos(deltaroll)*Math.sin(deltapitch)+Math.cos(deltapitch)*Math.sin(deltaroll)*Math.sin(deltayaw);
    double A31 = Math.sin(deltayaw);
    double A32 =-Math.cos(deltayaw)*Math.sin(deltapitch);
    double A33 = Math.cos(deltapitch)*Math.cos(deltayaw);

    double d = Math.acos((A11+A22+A33-1d)/2d);
    if(d!=0d){
        double den=2d*Math.sin(d);
        Point3D p= new Point3D((A32-A23)/den,(A13-A31)/den,(A21-A12)/den);
        Rotate r = new Rotate();
        r.setAxis(p);
        r.setAngle(Math.toDegrees(d));
        n.getTransforms().add(r);
        Transform all = n.getLocalToSceneTransform();
        n.getTransforms().clear();
        n.getTransforms().add(all);               
    }
}

（我正在使用旋转，因为我需要始终围绕原点而不是中心旋转对象）

现在，这将产生一个问题，因为我不再能够获得实际的俯仰角，横滚角和偏航角。

我曾经这样跟踪它们（它没有考虑方向的变化）：

roll +=deltaroll;
pitch += deltapitch;
yaw += deltayaw;

之后我提出了这个方法，它的精度更高一些，但是并没有跟踪如果不直接修改角度（插入到主n.getTransforms（）。add（all）之后）而发生的变化。片段）：

roll+= Math.toDegrees(d)*((A32-A23)/den);
pitch += Math.toDegrees(d)*((A13-A31)/den);
yaw += Math.toDegrees(d)*((A21-A12)/den);  

我一直在寻找解决方案，并找到了这个答案，该答案应该可以从最终转换中得出角度，但我无法使其在所有角度都能正常工作。

double xx = n.getLocalToSceneTransform().getMxx();
double xy = n.getLocalToSceneTransform().getMxy();
double roll = Math.atan2(-xy, xx);

再次，我想要获得的是相对于场景的coodrdate系统的全角度（由不同方向的delta角度所构成的变换合成）。我真的很不好，所以所有帮助都会很棒。