展平文件夹结构

我有这个文件夹结构：

├── foo1
│   ├── bar1.txt
│   └── bar2.txt
├── foo2
│   ├── bar3.txt
│   └── bar4 with a space.txt
└── foo3
    └── qux1
        ├── bar5.txt
        └── bar6.txt

我想在每个文件夹级别之间加一个下划线：

├── foo1_bar1.txt
├── foo1_bar2.txt
├── foo2_bar3.txt
├── foo2_bar4 with a space.txt
├── foo3_qux1.bar6.txt
└── foo3_qux1_bar5.txt

我四处张望，没有找到任何可行的解决方案，主要是因为我的问题有两个特点：根目录中可能存在多个文件夹级别，而且某些文件中可能包含空格。

知道如何在bash中完成此操作吗？谢谢！

编辑：运行格伦杰克曼建议答案我得到这个：

一级文件夹有两个下划线。任何想法如何避免这种情况或只是对其重命名，以便仅是一个下划线？谢谢。