使用声明式管道的waitUntil实现依赖并行任务的更优雅方法

虽然我可以实现所需的结果，但它具有并行阶段，这些阶段将等待上一个（或任何给定的）阶段完成后再继续。我觉得这不是达到所需最终状态的正确方法。但是，即使在对github和stackoverflow进行了一些研究之后，我也找不到合适的答案，也无法引导我如何在声明式管道中实现相关的并行阶段。

def action_a_status
def action_b_status
def action_c_status
def action_d_status

pipeline {
    agent any
    stages {
        stage("Deploy") {
            parallel {
                stage("action 1") {
                    steps {
                        sleep 10
                        script {
                            action_a_status="completed"
                        }
                    }
                }
                stage("action 2") {
                    steps {
                        script {
                            waitUntil {
                              action_a_status=="completed"
                            }
                            sleep 5
                            action_b_status="completed"    
                        }
                    }
                }
                stage("action 3") {
                    steps {
                        script {
                            waitUntil {
                              action_b_status=="completed"
                            }
                            sleep 3
                            action_c_status="completed"
                        }
                    }
                }
                stage("action 4") {
                    steps {
                        script {
                            waitUntil {
                              action_c_status=="completed"
                            }
                            action_c_status="completed"
                        }
                    }
                }  
            }
        }
    }
}

作为演示，请检查以下gif：