如何从标题列表中删除符号？

我有以下标题列表：

cols = c("to_test.namespace.(1,Inf]","to_test.namespace.(1,20]","from_test.namespace.(1,200]")

我需要放下(然后]。

如果我应用这段代码，它仅适用于to_test.namespace.(1,Inf]，其余的则不起作用。

out <-  sub("\\.?\\((\\d+),\\s*([A-Za-z]+)\\]$", "_\\1_\\2", cols)

我需要得到以下结果：

cols = c("to_test.namespace.1_Inf","to_test.namespace.1_20","from_test.namespace.1_200")

要么：

cols = c("to_test.namespace_1_Inf","to_test.namespace_1_20","from_test.namespace_1_200")

两种选择都很好。

我该怎么办？