对于CUDA，我知道它们是在将启动命令发布到默认流（空流）后异步执行的，那么在OpenCL中呢？示例代码如下：
cl_context context;
cl_device_id device_id;
cl_int err;
...
cl_kernel kernel1;
cl_kernel kernel2;
cl_command_queue Q = clCreateCommandQueue(context, device_id, 0, &err);
...
size_t global_w_offset[3] = {0,0,0};
size_t global_w_size[3] = {16,16,1};
size_t local_w_size[3] = {16,16,1};
err = clEnqueueNDRangeKernel(Q, kernel1, 3, global_w_offset, global_w_size,
local_w_size, 0, nullptr, nullptr);
err = clEnqueueNDRangeKernel(Q, kernel2, 3, global_w_offset, global_w_size,
local_w_size, 0, nullptr, nullptr);
clFinish(Q);
命令排队后是否会kernel1和kernel2异步执行？（即执行重叠）
更新
按照OpenCL的参考，这似乎是一套properties为CL_QUEUE_OUT_OF_ORDER_EXEC_MODE_ENABLE在clCreateCommandQueue能满足我的需要。但是，out_of_order是否意味着异步？
在您当前的代码中：
err = clEnqueueNDRangeKernel(Q, kernel1, 3, global_w_offset, global_w_size,
local_w_size, 0, nullptr, nullptr);
err = clEnqueueNDRangeKernel(Q, kernel2, 3, global_w_offset, global_w_size,
local_w_size, 0, nullptr, nullptr);
kernel1先完成然后kernel2执行
使用
clCreateCommandQueue(context, device_id, CL_QUEUE_OUT_OF_ORDER_EXEC_MODE_ENABLE, &err);
即使没有保证，您也可以同时执行多个不同的内核。
但是请注意，CL_QUEUE_OUT_OF_ORDER_EXEC_MODE_ENABLE并非所有OpenCL实施都支持。这也意味着您无法保证kernel1将在之前完成执行kernel2。如果kernel1需要通过输出的任何对象作为中的输入kernel2，则可能会失败。
还可以创建多个命令队列并将其与命令排队，其存在的原因是因为您要解决的问题可能涉及主机中的某些（即使不是全部）异构设备。它们可以表示没有共享数据的独立计算流，也可以表示每个后续任务都依赖于前一个任务（通常是数据共享）的依赖计算流。但是，只要不共享数据，这些命令队列将在设备上执行而不会同步。如果数据是共享的，则程序员需要使用OpenCL规范中的同步命令来确保数据同步。
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