用于在3D数据中定位机器人的角点的计算

分割出使用pcl::SACMODEL_LINERANSAC线分割模块拟合的点云子集后。在下一步中，使用

pcl::compute3DCentroid(point_cloud, centroid);

给出准确的中心点，直到相机和提取的线模型对象彼此平行为止。在最后一步中，通过在中心点上添加已知距离来计算提取的点云的拐角点，即拟合线，以计算拐角点。该技术将一直有效，直到摄像机和提取的线模型对象彼此平行，一旦摄像机与之形成角度，角点计算技术便会失败。任何建议我应该使用PCL库中现有的可靠方法来计算角点，以计算提取的点云数据的角点(pcl::SACMODEL_LINE)。

提前致谢。