ROS2，将自定义消息发布到 Topic 时出现 TypeError (python)

我定义了一个自定义消息： uint8[] data

自定义消息导入到我的 Node 类中，没有问题： from my_shared.msg import MyMessage

在同一个节点中，我创建了发布者： self.my_publisher = self.create_publisher(MyMessage, 'topic_in', 200)

我发布消息： self.my_publisher.publish(my_msg)

my_msg 以下列方式构建：

payload_bitstream = np.fromstring(my_data, np.uint8)
my_msg = payload_bitstream.tolist()

可悲的是，我得到了一个 TypeError: File "/opt/ros/eloquent/lib/python3.6/site-packages/rclpy/publisher.py", line 68, in publish raise TypeError() TypeError

如果你知道我做错了什么，你能帮忙吗？

提前致谢，G。