我应该使用什么来将 Rails 应用程序连接到远程服务器？

我正在使用 ruby​​ on rails 应用程序，其目标是处理用户的储物柜预订，并能够使用智能手机解锁它们。

rails 应用程序托管在 heroku（免费计划）上，我使用几个 raspberry pi 作为远程服务器来控制储物柜的打开。

到目前为止，它通过免费的 http ngrok 隧道处理从应用程序到覆盆子的 HTTP 请求，但这仅限于每分钟几个请求，并且连接根本不安全/私有，所以这不是我真正想要的需要。

你会推荐什么类型的解决方案来确保应用程序和远程服务器之间的连接更安全，没有请求数量限制？我脑子里有几个概念，但我不太了解它们，不知道我应该研究什么。虚拟专用网？SSH ? 网络套接字？我还应该使用 heroku 吗？

非常感谢伙计们！