从 3D 三角点恢复姿势

我有一个立体相机设置,我使用 OpenCV 方法cv::triangulatePoints来检测 3D 空间中的棋盘角。我想知道采用这些三角点并准确估计棋盘格的 3D 姿势的方法是什么

在这里找到了我遇到的一种方法,将点输入到 PnP 算法中:

http://answers.opencv.org/question/168400/triangulating-points-into-world-space-and-using-in-solvepnp/

虽然这是我的问题的简单解决方案,但我不确定这是否完全正确,因为我对方法的大部分经验都是针对单相机使用的。

任何见解将不胜感激!

弗朗切斯科·卡拉里

将平面拟合到点上。平面的法线加上与法线正交且彼此正交的任何两个轴定义了棋盘对象相对于相机的姿势。

请注意,对于类似棋盘格的对象,您不需要立体声来找到方向。

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