使用索引数组索引多维 numpy 数组

给定一个索引数组，我很难索引一个二维数组。

假设我有：

# Indexing array 
idx = np.array([0,2,1,2,1])

# Array to be indexed
my_array = np.array([[0,2,1], [0,5,1], [1,2,1], [5,1,3], [2,6,2]])

并且预期的输出应该是0第一个条目my_array的2索引，第二个条目的索引my_array等等，因此：

# Expected output
expected_array = np.array([0,1,2,3,6])

我实际上是使用 for 循环实现的：

# Using for-loop
expected_array = np.array([])
for i in range(len(my_array)):
    expected_array = np.append(idx, my_array[i][idx[i]])

但我想知道是否有一种方法可以在不使用 for 循环的情况下进行数组索引？一直假设len(idx)==len(my_array)。