使用Eigen库从旋转矩阵获得俯仰和偏航

desmond13

我需要从旋转矩阵中提取滚动俯仰偏航角，并且我想确保自己所做的是正确的。

    Eigen::Matrix< simFloat, 3, 1> rpy = orientation.toRotationMatrix().eulerAngles(0,1,2);
    const double r = ((double)rpy(0));
    const double p = ((double)rpy(1));
    const double y = ((double)rpy(2));

那是对的吗？因为我在这里阅读：http : //eigen.tuxfamily.org/dox/group__Geometry__Module.html#gad118fececd448d7485ffea4858775e5a

当我在描述的最后说到定义角度的间隔时，我有些困惑。

TSL_

我认为这就是您想要的。取决于我们的使用方式m.eulerAngles(0, 1, 2); 这是用重构的rotx，roty，rotz的代码rotx*roty*rotz

Matrix3f m;

m = AngleAxisf(0.25*M_PI, Vector3f::UnitX())
  * AngleAxisf(0.5*M_PI, Vector3f::UnitY())
  * AngleAxisf(0.33*M_PI, Vector3f::UnitZ());

cout << "original rotation:" << endl;
cout << m << endl << endl;

Vector3f ea = m.eulerAngles(0, 1, 2); 
cout << "to Euler angles:" << endl;
cout << ea << endl << endl;

Matrix3f n;
n = AngleAxisf(ea[0], Vector3f::UnitX())
  * AngleAxisf(ea[1], Vector3f::UnitY())
  * AngleAxisf(ea[2], Vector3f::UnitZ()); 

cout << "recalc original rotation:" << endl;
cout << n << endl;

感谢您的参考！我也首先使用本征。简单地节省了很多工作！

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