嵌入式系统 - 轮询

轮询结合“主定时器中断”可能是您的朋友。假设您的“最慢”传感器可以以 20 毫秒的间隔提供数据，而其他传感器的读取速度更快。即每秒 50 次更新。如果这足够接近实时（对于 IMU 可能接近），也许您可​​以这样进行：

1. 设置一个 20ms 的计时器。

2. 当定时器关闭时，在中断服务程序中设置一个标志：

   volatile uint8_t timerFlag = 0;
   
   ISR(TIMER_ISR_whatever)
   {
       timerFlag = 1;  // nothing but a semaphore for later...
   }
   

3. 然后，在你的主循环中，当timerFlag说是时候了：

   while(1)
   {
       if(timerFlag == 1)
       {
           <read first device>
           <read second device>
           <you get the idea ;) >
           timerflag = 0;
       }
   }
   

通过这种方式，您可以读取每个设备并保持它们的读数同步。这是在嵌入式空间解决这个问题的典型方式。现在，如果您需要比 20 毫秒更快的数据，那么您可以缩短计时器等。在这种情况下，最大的问题是“您可以多快轮询”与“您需要多快轮询”。 ” 只有通过实验并了解各种设备的特性和时间才能告诉您这一点。但我提出的是当所有时间“合适”时的通用解决方案。

编辑，不同的方法

一个更基于中断的示例：

volatile uint8_t device1Read = 0;
volatile uint8_t device2Read = 0;
etc...

ISR(device 1)
{
    <read device>
    device1Read = 1;
}
ISR(device 2)
{
    <read device>
    device2Read = 1;
}
etc...


// main loop
while(1)
{
    if(device1Read == 1 && device2Read == 1 && etc...)
    {
        //< do something with your "packet" of data>
        device1Read = 0;
        device2Read = 0;
        etc...
    }
}

在这个例子中，你的所有设备都可以是中断驱动的，但主循环处理仍然由最慢的中断的节奏来控制和控制。无论速度或延迟如何，都可以使用来自每个设备的最新完整读数。这种模式是否更接近你的想法？