我得到一个对象（msg.data），它可以是数字或字符串。如果它是一个字符串，我不想使用它，如果它是一个数字，我不想使用它。我目前使用解决了此问题ostringstream，尽管我认为有更好的解决方法：
void scan_cb(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
float dist = 0.0f;
std::ostringstream s;
s << scan->ranges[0]; // can be string (always "inf") or a float
if(s.str() != "inf"){
dist += scan->ranges[0];
}
...
我关心效率，因为这是每秒运行多次的for循环的一部分。
基本结构是来自特定主题的ROS消息，并且基本上可以具有任何数据类型。在这种情况下，我使用LaserScan消息，文档中没有提到range[x]可以返回“ inf”的消息。
根据ROS文档，scan->ranges是一个float数组。这是有道理的，因为dist当not的字符串表示形式ranges[0]为not时，将其添加到float（）中inf。
这意味着（如MSalters在其注释中所猜测的），您具有一个真正的浮点值，并且您只想确保它是一个实数，并且既不是无限值也不是NaN（不是数字）值。
因此，只要您包含cmath（或math.h），就可以使用C分类宏来确定数字是有限的（但允许使用非正规值）还是普通的（甚至拒绝非正规值）：
void scan_cb(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
float dist = 0.0f;
if(isfinite(scan->ranges[0])){
dist += scan->ranges[0];
}
...
（有关Wikipedia上浮点数的IEEE-754表示形式的更多参考资料）
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