Symfony 3形式多对多

我正在尝试创建一个可以下订单的表格。我的数据库架构如下所示：

我想要一个这样的表格：

这是我到目前为止的内容：

$order = new Order();

$form = $this->createFormBuilder($order)
    ->add('naam', TextType::class)
    ->add('email', EmailType::class)
    ->add('phoneNumber', TextType::class)
    ->add('dateTakeout', DateType::class)
    ->add('hourTakeout', DateType::class)
    ->add('save', SubmitType::class, array('label' => 'Verzenden'))
    ->getForm();

但是我一直坚持将产品添加到表单中。我怎样才能做到这一点？

更新：

我的产品和类别的联系如下：

我有一个类别实体，其ID，名称，已启用和parentCategoryId。

在我的产品实体中，我具有类别属性。

我想显示这样的类别和产品：